PCB de Control para Robotracer con STM32H7

Sobre este proyecto

Tras las lecciones aprendidas con prototipos anteriores, decidí rediseñar por completo la electrónica del robotracer. El resultado fue esta placa de control compacta y centralizada, concebida para maximizar el rendimiento y la fiabilidad. Su corazón es un potente microcontrolador STM32H743, elegido por su capacidad de procesamiento para ejecutar un lazo de control a 4 kHz y gestionar múltiples periféricos en tiempo real.

El diseño de 4 capas integra toda la lógica de control y la etapa de potencia en un solo lugar. Incluye drivers DRV8874 para los motores, un robusto sistema de alimentación y conectores JST SH estandarizados para todos los módulos externos. Esta placa fue la base sobre la cual se construyeron los robots que obtuvieron un rendimiento superior en las competencias de 2024 y compitieron en Japón en 2025.

Características Clave

• Arquitectura de Triple ADC: Aprovecha los 3 ADCs de 16 bits del STM32H7 para realizar mediciones en paralelo (12 canales de línea + sensores laterales), mejorando la estabilidad de la señal y reduciendo el ruido al aumentar el tiempo de muestreo por canal.
• Entradas de Encoder Optimizadas por Hardware: Incluye una puerta lógica XOR entre las señales A y B de los encoders. Esto genera pulsos con una resolución x4 y permite medir el delta de tiempo entre ellos con un timer de alta resolución, logrando un cálculo de velocidad extremadamente preciso.
• Control de Potencia Integrado: Integra dos drivers DRV8874 capaces de entregar hasta 6A por motor, controlados por una señal PWM de 48 kHz para una respuesta suave y de alta frecuencia.